ЛАБОРАТОРИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ СТАНКОВ И РОБОТОВ

Электроприводы станков и роботов характеризуются сравнительно небольшими мощностями, имеют широкий диапазон регулирования скорости, снабжены путевыми датчиками для работы в режимах позиционирования и слежения. Ниже представлен далеко неполный ряд стендов лаборатории по изучению конструкций промышленных роботов, установленных на них электроприводов и систем управления.

Вентильный электропривод ЭПБ-1

Image description

Среди большого многообразия приводов, применяемых в станках и роботах, следует отметить класс вентильного привода, в котором двигатель типа синхронного управляется от транзисторного преобразователя. По мере поворота ротора с постоянными магнитами и его ориентации по полю статора, происходит очередное переключение обмоток статора,поле статора поворачивается на определенный угол и вновь притягивает ротор с его постоянными магнитами в очередную позицию. Переключение танзисторного коммутатора статорных обмоток ведется по командам датчика положения ротора двигателя. Таким образом, наблюдается работа привода, близкая к управлению двигателем постоянного тока, с той лишь разницей, что здесь магнитное поле статора подвижно, оно поворачивается в пространстве, и вместо контактного коммутатора в виде коллектора со щетками применен бесконтактный транзисторный коммутатор. Таким образом, исключен такой ненадежный и дорогостоящий элемент, как щеточно-коллекторный узел машины постоянного тока.

Дискретная система управления приводом.

Image description

Среди приводов станков и роботов можно выделить класс позиционных приводов, которые решают задачи позиционирования объекта управления в заданную координату, с заданной скоростью и ускорением. Управление такими приводами зачастую выполняется исключительно аппаратными средствами с применением логических схем, счетчиков, аналого-дискретных и дискретно-аналоговых преобразователей, мультиплексоров и других элементов дискретной техники. В настоящее время класс дискретных систем управления все больше вытесняется компьютерными системами управления.

Промышленный робот МП-20

Image description

Промышленный робот используется в качестве загрузочно - разгрузочного при обслуживании металлообрабатывающих станков, сварочного и другого технологического оборудования. Робот оснащен системой числового программного управления на базе стойки ЧПУ 2Р22 и управляющей ЭВМ IBM PC. Электроприводы по трем степеням подвижности - на высокомоментных двигателях постоянного тока, подключаемых поочередно на один общий тиристорный преобразователь. Таким образом, система компьютерного управления способна решать задачи покоординатного позиционирования. Путевые датчики - вращающиеся трансформаторы. Приводы схвата: ротации, зажима и разжима - пневматические.

Робот «УНИВЕРСАЛ-5» - робот первого поколения

Image description

Робот показан со снятыми кожухами, т.е. без своей «одежды» для лучшего изучения и обозрения кинематики манипулятора, которая достаточно интересна. Манипулятор содержит: механизмы поворота манипулятора, подъема руки на основе пантографа, поворота руки, выдвижения руки, сгибания кисти, вращения кисти, механизм управления схватом. Система программного управления робота выполнена на основе принципа циклового управления. Последовательность команд управления задается установкой штифтов на коммандном барабане. Электроприводы робота - тиристорные, однофазные, позиционные. Координатные перемещения для каждой точки позиционирования робота задаются потенцометрами.


ВИДЕО ОБЗОР